Sjötorps samhälle är beläget i Lyrestads församlings sydvästra hörn i ett område med gamla anor. Förfädernas beroende av jakt och fiske gjorde att områden invid sjöarna först befolkades.

Vid lågvattenstånd kan man i Sjötorpsviken finna spår efter forna tiders primitiva fiskefångstmetoder. I den långgrunda Böttnesviken finns en labyrint av pålar nedstuckna i botten, där fisken på något sätt kunde lockas in och fångas. Vidare har man på Näsets område, ej långt från Sjötorp, funnit en stenyxa, och det sägs också hittats en inom samhället på den plats där Sjötorps park är belägen. Där fann man även en gammal boplats, då parken i början av seklet iordningställdes.

Samhällets blomstringstid kom i samband med kanalens och skeppsbyggnadsverksamhetens tillkomst, och i början av innevarande sekel var Sjötorp en av de större industriorterna i länets norra del med skeppsvarv, modernt sågverk med två sågramar, rederirörelse samt skogs- och jordbruk. På varvsområdet finns ännu 150-åriga byggnader kvar. Det är den gamla stensmedjan och den så kallade klockboden med sin klockstapel och vällingklocka, vars vindflöjel har årtalet 1811, medan den lika gamla baracken "Långa rummet" revs för 50 år sedan efter att i mer än 100 år fått vara bostad för arbetare från kringliggande områden.

Så sent som år 1935 var Sjötorp ett av de större samhällena i länets norra del. I Svenska Turistföreningens ortlexikon för detta år angavs de som hamn- och industriort med 545 invånare, endast 5 mindre än Gullspång som hade 550 invånare med Hova hade 380, Gårdsjö 291 och Otterbäcken 250.